硬管內窺鏡主要由光學成像系統和照明系統組成。光學成像系統由物鏡系統、轉像系統、目鏡系統組成，其結構如圖1所示。

　　其中，鏡體主軸的外觀是一根細長的金屬管，里面裝有許多透鏡，構成一個轉像系統]。照明傳輸系統由光導纖維組成，將冷光源的光由光纜接口，經過光導纖維傳輸到內窺鏡物鏡端，照亮被觀察物。硬管內窺鏡工作原理為：被觀察物經物鏡成倒像后，由轉像系統將其轉為正像，再由目鏡放大，最后為人眼所觀察。

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